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Autonome Instrumentierung von Altbergbau durch einen mobilen Manipulator
Im Fokus dieser Arbeit steht die Konzeption, Entwicklung und Erprobung eines autonomen Roboters zur Instrumentierung eines untertĂ€gigen Bergwerks. Der exemplarische Anwendungsfall umfasst das selbststĂ€ndige Absetzen intelligenter Sensorstationen durch einen Roboterarm. Der Roboter ist einer der ersten mobilen Manipulatoren fĂŒr den langfristigen Einsatz unter Tage. Ziel ist es, die Sicherheit fĂŒr den Bergmann zu erhöhen, indem in gefĂ€hrlichen Situationen der mobile Manipulator als echte Alternative zur VerfĂŒgung steht. Das fordert von dem Roboter selbststĂ€ndiges und adaptives Handeln in einer KomplexitĂ€t, die mobile Manipulatoren bisher lediglich in strukturierten Umgebungen leisten. Exemplarisch dafĂŒr ist das Platzieren von Technik im Altbergbau - Dunkelheit, NĂ€sse und enge Querschnitte gestalten dies sehr herausfordernd. Der Roboter nutzt seine anthropomorphe Hand, um verschiedene Objekte abzusetzen. Das sind im konkreten Fall Sensorboxen, die diese Arbeit fĂŒr die Instrumentierung des Bergwerks vorschlĂ€gt. Wichtig ist, dass das Absetzen autonom geschieht. Der Roboter trifft die Entscheidungen, wo er etwas platziert, welche Trajektorie sein Arm wĂ€hlt und welchen Planungsalgorithmus er nutzt, vollkommen selbststĂ€ndig. In dem Zusammenhang entwirft diese Dissertation eine variable Absetzroutine. Der mobile Manipulator baut dafĂŒr ein Kollisionsmodell der Umgebung auf, sucht eine geeignete Absetzposition, greift ein vordefiniertes Objekt und platziert dies im Bergwerk. Sicherheit und Robustheit stehen dabei an vorderster Stelle. Entsprechend schlieĂt die Absetzroutine nach dem Absetzen nicht ab, sondern fĂŒhrt eine unabhĂ€ngige ĂberprĂŒfung durch. Dabei vergleicht der mobile Manipulator ĂŒber Sensoren die wahrgenommene mit der angestrebten Objektposition. Hier kommen auf Deep Learning basierende Methoden zum Einsatz, die eine ĂberprĂŒfung auch in vollkommener Dunkelheit erlauben. In insgesamt 60 Experimenten gelingt das Absetzen in 97% der FĂ€lle mit einer Genauigkeit im Zentimeterbereich. Dabei beschrĂ€nkt sich diese Evaluierung nicht auf das untertĂ€gige Bergwerk, sondern wertet auch Experimente in strukturierten und offenen Umgebungen aus. Diese Breite erlaubt eine qualitative Diskussion von Aspekten wie: Autonomie, Sicherheit und Einfluss der Umgebung auf das Verfahren. Das Ergebnis ist die Erkenntnis, dass der hier vorgestellte Roboter die LĂŒcke zwischen Untertagerobotern und den mobilen Manipulatoren aus Industrieanwendungen schlieĂt. Er steht in gefĂ€hrlichen Situationen als Alternative zur VerfĂŒgung.:Inhaltsverzeichnis
Abbildungsverzeichnis
Tabellenverzeichnis
AbkĂŒrzungsverzeichnis
Notation
Variablenverzeichnis
1. Einleitung
1.1. Motivation
1.2. Forschungsfrage und Beitrag der Arbeit
1.3. Aufbau der Arbeit
2. Forschungstrends bei mobilen Manipulatoren und Untertagerobotern
2.1. Mobile Manipulatoren in verschiedenen Einsatzszenarien
2.2. Wettbewerbe mobiler Manipulatoren und Trends im Forschungsgebiet
2.3. Hard- und Software Komponenten fĂŒr mobile Manipulatoren
2.4. Zusammenfassung
3. Aufbau von Julius - dem Roboter fĂŒr den Einsatz im Altbergbau
3.1. Umgebungsbedingungen im untertÀgigen Altbergbau
3.2. Physischer Aufbau des Roboters
3.3. Softwaretechnische Grundlagen fĂŒr ein autonomes Handeln
3.4. Zusammenfassung
4. Entwurf der autonomen Absetzroutine fĂŒr Julius
4.1. Planen von Armbewegungen
4.2. Umgebungsmodell detaillieren
4.3. BodenflÀche identifizieren
4.4. Absetzposition berechnen
4.5. SSB greifen
4.6. Absetzrotation festlegen
4.7. SSB absetzen
4.8. Absetzpose ĂŒberprĂŒfen
4.9. Zusammenfassung
5. Experimentelle Validierung von Julius und der Absetzroutine
5.1. Beschreibung des Experiments und der generellen Rahmenbedingungen
5.2. Referenzexperimente im Innenbereich
5.3. Experimente im AuĂenbereich
5.4. Experimente im Forschungs- und Lehrbergwerk
5.5. Diskussion
5.6. Zusammenfassung
6. Zusammenfassung
6.1. Erkenntnisse dieser Arbeit
6.2. Fazit
6.3. Ausblick
Literatur
Anhang
A. Berechnung der Absetzrotation
B. Ăbersicht technischer Daten
C. WeiterfĂŒhrende Abbildungen
D. Messdate
ARIDuA â Autonome Roboter und Internet der Dinge in untertĂ€gigen Anlagen
Die interdisziplinĂ€re ESF Nachwuchsforschergruppe ARIDuA forscht seit dem 01. Juli 2017 institutsĂŒbergreifend an der TU Bergakademie Freiberg im Themenkomplex Autonome Roboter und Internet der Dinge in untertĂ€gigen Anlagen. Gegenstand der Forschung ist es, SchlĂŒsseltechnologien fĂŒr den entstehenden âBergbau 4.0â zu entwickeln. Hierzu zĂ€hlen Roboternavigation, Sensorintegration und Langzeitmessungen, Big Data im bergbaulichen Kontext und automatisierte geologische Kartierung.
Der Beitrag gibt einen Ăberblick ĂŒber ARIDuA und die âautomatisierte geologische Kartierungâ. Es werden Anforderungen an eine automatisierte geologische Kartierung dargestellt und das darauf basierende Messfahrzeug, das u.a. mit einer Hyperspektralkamera ausgestattet ist. Es wird ein Auswertungsschema beschrieben, das die Klassifizierung der Messdaten mit einem geostatistischen Ansatz kombiniert und pixelgenau die Auftrittswahrscheinlichkeit der Gesteinsklassen angibt.The interdisciplinary ESF Junior Research Group ARIDuA is investigating the topic âAutonomous Robots and Internet of Things in Underground Miningâ. Therefore it implements key technologies for the new sector of âMining 4.0â. Focusing on the application of mobile robots in underground, a wireless sensor network is implemented and synergies are identified. This also results in significant benefits for the mining sector. In this context, an outline of a geological analysis system capable of pixel-wise mineral classification is presented. A hyper-spectral-camera mounted on a mobile vehicle is used inside an underground mine in combination with multiple state-of-the-art RGB cameras. The reason why this is necessary, the requirements, and the concept of data analysis is described. The automated mine survey generates an occurrence probability of each mineral class for each pixel. Therefore, it combines classification with geostatic methods
Autonome Instrumentierung von Altbergbau durch einen mobilen Manipulator
Im Fokus dieser Arbeit steht die Konzeption, Entwicklung und Erprobung eines autonomen Roboters zur Instrumentierung eines untertĂ€gigen Bergwerks. Der exemplarische Anwendungsfall umfasst das selbststĂ€ndige Absetzen intelligenter Sensorstationen durch einen Roboterarm. Der Roboter ist einer der ersten mobilen Manipulatoren fĂŒr den langfristigen Einsatz unter Tage. Ziel ist es, die Sicherheit fĂŒr den Bergmann zu erhöhen, indem in gefĂ€hrlichen Situationen der mobile Manipulator als echte Alternative zur VerfĂŒgung steht. Das fordert von dem Roboter selbststĂ€ndiges und adaptives Handeln in einer KomplexitĂ€t, die mobile Manipulatoren bisher lediglich in strukturierten Umgebungen leisten. Exemplarisch dafĂŒr ist das Platzieren von Technik im Altbergbau - Dunkelheit, NĂ€sse und enge Querschnitte gestalten dies sehr herausfordernd. Der Roboter nutzt seine anthropomorphe Hand, um verschiedene Objekte abzusetzen. Das sind im konkreten Fall Sensorboxen, die diese Arbeit fĂŒr die Instrumentierung des Bergwerks vorschlĂ€gt. Wichtig ist, dass das Absetzen autonom geschieht. Der Roboter trifft die Entscheidungen, wo er etwas platziert, welche Trajektorie sein Arm wĂ€hlt und welchen Planungsalgorithmus er nutzt, vollkommen selbststĂ€ndig. In dem Zusammenhang entwirft diese Dissertation eine variable Absetzroutine. Der mobile Manipulator baut dafĂŒr ein Kollisionsmodell der Umgebung auf, sucht eine geeignete Absetzposition, greift ein vordefiniertes Objekt und platziert dies im Bergwerk. Sicherheit und Robustheit stehen dabei an vorderster Stelle. Entsprechend schlieĂt die Absetzroutine nach dem Absetzen nicht ab, sondern fĂŒhrt eine unabhĂ€ngige ĂberprĂŒfung durch. Dabei vergleicht der mobile Manipulator ĂŒber Sensoren die wahrgenommene mit der angestrebten Objektposition. Hier kommen auf Deep Learning basierende Methoden zum Einsatz, die eine ĂberprĂŒfung auch in vollkommener Dunkelheit erlauben. In insgesamt 60 Experimenten gelingt das Absetzen in 97% der FĂ€lle mit einer Genauigkeit im Zentimeterbereich. Dabei beschrĂ€nkt sich diese Evaluierung nicht auf das untertĂ€gige Bergwerk, sondern wertet auch Experimente in strukturierten und offenen Umgebungen aus. Diese Breite erlaubt eine qualitative Diskussion von Aspekten wie: Autonomie, Sicherheit und Einfluss der Umgebung auf das Verfahren. Das Ergebnis ist die Erkenntnis, dass der hier vorgestellte Roboter die LĂŒcke zwischen Untertagerobotern und den mobilen Manipulatoren aus Industrieanwendungen schlieĂt. Er steht in gefĂ€hrlichen Situationen als Alternative zur VerfĂŒgung.:Inhaltsverzeichnis
Abbildungsverzeichnis
Tabellenverzeichnis
AbkĂŒrzungsverzeichnis
Notation
Variablenverzeichnis
1. Einleitung
1.1. Motivation
1.2. Forschungsfrage und Beitrag der Arbeit
1.3. Aufbau der Arbeit
2. Forschungstrends bei mobilen Manipulatoren und Untertagerobotern
2.1. Mobile Manipulatoren in verschiedenen Einsatzszenarien
2.2. Wettbewerbe mobiler Manipulatoren und Trends im Forschungsgebiet
2.3. Hard- und Software Komponenten fĂŒr mobile Manipulatoren
2.4. Zusammenfassung
3. Aufbau von Julius - dem Roboter fĂŒr den Einsatz im Altbergbau
3.1. Umgebungsbedingungen im untertÀgigen Altbergbau
3.2. Physischer Aufbau des Roboters
3.3. Softwaretechnische Grundlagen fĂŒr ein autonomes Handeln
3.4. Zusammenfassung
4. Entwurf der autonomen Absetzroutine fĂŒr Julius
4.1. Planen von Armbewegungen
4.2. Umgebungsmodell detaillieren
4.3. BodenflÀche identifizieren
4.4. Absetzposition berechnen
4.5. SSB greifen
4.6. Absetzrotation festlegen
4.7. SSB absetzen
4.8. Absetzpose ĂŒberprĂŒfen
4.9. Zusammenfassung
5. Experimentelle Validierung von Julius und der Absetzroutine
5.1. Beschreibung des Experiments und der generellen Rahmenbedingungen
5.2. Referenzexperimente im Innenbereich
5.3. Experimente im AuĂenbereich
5.4. Experimente im Forschungs- und Lehrbergwerk
5.5. Diskussion
5.6. Zusammenfassung
6. Zusammenfassung
6.1. Erkenntnisse dieser Arbeit
6.2. Fazit
6.3. Ausblick
Literatur
Anhang
A. Berechnung der Absetzrotation
B. Ăbersicht technischer Daten
C. WeiterfĂŒhrende Abbildungen
D. Messdate
ARIDuA â Autonome Roboter und Internet der Dinge in untertĂ€gigen Anlagen
Die interdisziplinĂ€re ESF Nachwuchsforschergruppe ARIDuA forscht seit dem 01. Juli 2017 institutsĂŒbergreifend an der TU Bergakademie Freiberg im Themenkomplex Autonome Roboter und Internet der Dinge in untertĂ€gigen Anlagen. Gegenstand der Forschung ist es, SchlĂŒsseltechnologien fĂŒr den entstehenden âBergbau 4.0â zu entwickeln. Hierzu zĂ€hlen Roboternavigation, Sensorintegration und Langzeitmessungen, Big Data im bergbaulichen Kontext und automatisierte geologische Kartierung.
Der Beitrag gibt einen Ăberblick ĂŒber ARIDuA und die âautomatisierte geologische Kartierungâ. Es werden Anforderungen an eine automatisierte geologische Kartierung dargestellt und das darauf basierende Messfahrzeug, das u.a. mit einer Hyperspektralkamera ausgestattet ist. Es wird ein Auswertungsschema beschrieben, das die Klassifizierung der Messdaten mit einem geostatistischen Ansatz kombiniert und pixelgenau die Auftrittswahrscheinlichkeit der Gesteinsklassen angibt.The interdisciplinary ESF Junior Research Group ARIDuA is investigating the topic âAutonomous Robots and Internet of Things in Underground Miningâ. Therefore it implements key technologies for the new sector of âMining 4.0â. Focusing on the application of mobile robots in underground, a wireless sensor network is implemented and synergies are identified. This also results in significant benefits for the mining sector. In this context, an outline of a geological analysis system capable of pixel-wise mineral classification is presented. A hyper-spectral-camera mounted on a mobile vehicle is used inside an underground mine in combination with multiple state-of-the-art RGB cameras. The reason why this is necessary, the requirements, and the concept of data analysis is described. The automated mine survey generates an occurrence probability of each mineral class for each pixel. Therefore, it combines classification with geostatic methods
ARIDuA â Autonome Roboter und Internet der Dinge in untertĂ€gigen Anlagen
Die interdisziplinĂ€re ESF Nachwuchsforschergruppe ARIDuA forscht seit dem 01. Juli 2017 institutsĂŒbergreifend an der TU Bergakademie Freiberg im Themenkomplex Autonome Roboter und Internet der Dinge in untertĂ€gigen Anlagen. Gegenstand der Forschung ist es, SchlĂŒsseltechnologien fĂŒr den entstehenden âBergbau 4.0â zu entwickeln. Hierzu zĂ€hlen Roboternavigation, Sensorintegration und Langzeitmessungen, Big Data im bergbaulichen Kontext und automatisierte geologische Kartierung.
Der Beitrag gibt einen Ăberblick ĂŒber ARIDuA und die âautomatisierte geologische Kartierungâ. Es werden Anforderungen an eine automatisierte geologische Kartierung dargestellt und das darauf basierende Messfahrzeug, das u.a. mit einer Hyperspektralkamera ausgestattet ist. Es wird ein Auswertungsschema beschrieben, das die Klassifizierung der Messdaten mit einem geostatistischen Ansatz kombiniert und pixelgenau die Auftrittswahrscheinlichkeit der Gesteinsklassen angibt.The interdisciplinary ESF Junior Research Group ARIDuA is investigating the topic âAutonomous Robots and Internet of Things in Underground Miningâ. Therefore it implements key technologies for the new sector of âMining 4.0â. Focusing on the application of mobile robots in underground, a wireless sensor network is implemented and synergies are identified. This also results in significant benefits for the mining sector. In this context, an outline of a geological analysis system capable of pixel-wise mineral classification is presented. A hyper-spectral-camera mounted on a mobile vehicle is used inside an underground mine in combination with multiple state-of-the-art RGB cameras. The reason why this is necessary, the requirements, and the concept of data analysis is described. The automated mine survey generates an occurrence probability of each mineral class for each pixel. Therefore, it combines classification with geostatic methods
XLUM:An open data format for exchange and long-term preservation of luminescence data
Abstract. The concept of open data has become the modern science meme, and major funding bodies and publishers support open data. On a daily basis, however, the open data mandate frequently encounters technical obstacles, such as a lack of a suitable data format for data sharing and long-term data preservation. Such issues are often community-specific and best addressed through community-tailored solutions. In Quaternary sciences, luminescence dating is widely used for constraining the timing of event-based processes (e.g. sediment transport). Every luminescence dating study produces a vast body of primary data that usually remains inaccessible and incompatible with future studies or adjacent scientific disciplines. To facilitate data exchange and long-term data preservation (in short, open data) in luminescence dating studies, we propose a new XML-based structured data format called XLUM. The format applies a hierarchical data storage concept consisting of a root node (node 0), a sample (node 1), a sequence (node 2), a record (node 3), and a curve (node 4). The curve level holds information on the technical component (e.g. photomultiplier, thermocouple). A finite number of curves represent a record (e.g. an optically stimulated luminescence curve). Records are part of a sequence measured for a particular sample. This design concept allows the user to retain information on a technical component level from the measurement process. The additional storage of related metadata fosters future data mining projects on large datasets. The XML-based format is less memory-efficient than binary formats; however, its focus is data exchange, preservation, and hence XLUM long-term format stability by design. XLUM is inherently stable to future updates and backwards-compatible. We support XLUM through a new R package xlum, facilitating the conversion of different formats into the new XLUM format. XLUM is licensed under the MIT licence and hence available for free to be used in open- and closed-source commercial and non-commercial software and research projects.CREDit - Chronological REference Datasets and Sites (CREDit) towards improved accuracy and precision in luminescence-based chronologie